Sbucciate la cipolla e tagliatela a spicchi, sbucciate gli spicchi d'aglio e schiacciateli, tagliate i panini integrali a metà, tagliate i pomodori a fette e dividete la cicoria in foglie singole.
In una pentola scaldate 2 cucchiai di olio d'oliva e aggiungete la cipolla tagliata a spicchi. Fate rosolare la cipolla per 5 minuti a fuoco medio.
Aggiungete alla cipolla lo zucchero di canna, l'aceto balsamico, 100 ml di acqua e coprite la pentola con il coperchio. Cuocete il composto mescolando di tanto in tanto per 25–30 minuti a fuoco medio. Quando la cipolla inizierà ad attaccarsi leggermente sul fondo, togliete la pentola dal fuoco e lasciate raffreddare la marmellata ottenuta.
Per preparare la salsa, in una ciotola mescolate gli spicchi d'aglio schiacciati con lo yogurt.
Scaldate la griglia. Mescolate la carne macinata di manzo con sale e pepe e formate 6 burger di uguali dimensioni, alti circa 3 cm.
Sulla griglia calda mettete i burger preparati, le fette di pomodoro e i panini tagliati a metà con il lato tagliato verso il basso. Grigliate i burger 3 minuti per lato, i pomodori 1,5 minuti per lato e i panini circa 1 minuto.
Spalmate ogni metà inferiore del panino grigliato con la salsa preparata, sistemate sopra la salsa le fette di cicoria, sopra la cicoria aggiungete 2 cucchiai di marmellata di cipolle, il burger grigliato, la fetta di pomodoro grigliata e la rucola. Infine chiudete tutto con la metà superiore del panino e servite.
